تخمین سرعت طولی خودرو با استفاده از دو تخمینگر جدید و بدون نیاز به اندازه گیری گشتاور ترمزی

محاسبه صحیح، دقیق و سریع مقدار سرعت خطی خودرو در زمان ترمزگیری اهمیت ویژه ای در عملکرد صحیح سیستم های ترمز ضد قفل دارد. از این رو تحقیقات متنوعی در حوزه تخمین سرعت خطی خودرو صورت گرفته است. ولیکن مساله ای که اکثر پژوهش های صورت گرفته در این حوزه با آن مواجه بوده اند، استفاده از مقدار گشتاور ترمزی به عنوان ورودی معلوم در تخمین گر بوده است. این پژوهش ها در حالی به این راهکار می پرداخته اند که اندازه گیری گشتاور ترمزی علاوه بر اینکه کار ساده ای نبوده و نیاز به سنسورهای اضافی دارد، موجب افزایش هزینه ها و همچنین توجه بیشتر به مسائل تعمیر و نگهداری نیز می گردد. در این مقاله دو رویکرد، فیلتر کالمن توسعه یافته مکرر با ورودی نامشخص (uiiekf) و همچنین فیلتر غیرخطی تطبیقی اصلاح شده (manf)، به منظور تخمین سرعت خطی خودرو پیشنهاد شده است که در هیچ یک به مقدار گشتاور ترمزی نیازی نخواهد بود و این در حالیست که هر دو روش دارای دقت های قابل قبولی می باشند. تفاوت عمده این دو روش این است که در uiiekf به معادلات دینامیک حرکت خودرو در حین ترمزگیری نیاز است، در حالیکه در روش manf به مدل دینامیکی نیازی نیست. دو روش پیشنهادی با انجام تست های تجربی بر روی خودرو از جنبه های مختلف مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته اند و در انتها نقاط قوت و ضعف آن ها در مقایسه با یکدیگر نیز ارائه شده است.